一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人
基本信息
| 申请号 | CN201811026511.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109131621A | 公开（公告）日 | 2019-01-04 |
| 申请公布号 | CN109131621A | 申请公布日 | 2019-01-04 |
| 分类号 | B62D57/024;B62D57/032 | 分类 | 无轨陆用车辆; |
| 发明人 | 杨增阳;徐回忆;岳海姣 | 申请（专利权）人 | 洛阳清展智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京中原华和知识产权代理有限责任公司 | 代理人 | 寿宁;张华辉 |
| 地址 | 471000 河南省洛阳市中国(河南)自由贸易试验区洛阳片区高新丰华路6号银昆科技园1#楼四层403-79 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，包括机器人本体和设置于本体两侧的多条机械腿，每条机械腿包括三个大扭矩舵机、大腿、小腿、腿根零件、磁足，腿根零件与磁足之间设有弹性自适应装置，机械腿各个关节之间均为枢轴连接，可自由旋转，通过步态算法控制各个舵机的角度，模仿六足昆虫行走，实现机器人灵活行走。机器人本体上设置有补光灯、摄像机和柔性机械臂，柔性机械臂前端可搭载超声波测厚探头、水冷壁焊接装置、水冷壁切割装置，用于锅炉水冷壁的检测和维修。磁足采用断电吸附式电磁铁，可避免异常断电造成机器人脱落。本发明负载能力强，运动灵活，壁面适应能力强，几乎实现锅炉内部全覆盖无死角，应用前景好。 |
