一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人

基本信息

申请号	CN201821443326.1	申请日	-
公开（公告）号	CN208789812U	公开（公告）日	2019-04-26
申请公布号	CN208789812U	申请公布日	2019-04-26
分类号	B62D57/024（2006.01）I; B62D57/032（2006.01）I	分类	无轨陆用车辆;
发明人	杨增阳; 徐回忆; 岳海姣	申请（专利权）人	洛阳清展智能科技有限公司
代理机构	北京中原华和知识产权代理有限责任公司	代理人	寿宁;张华辉
地址	471000 河南省洛阳市中国（河南）自由贸易试验区洛阳片区高新丰华路6号银昆科技园1#楼四层403-79
法律状态	-

摘要

本实用新型涉及一种六足仿生式电厂锅炉水冷壁检测维修爬壁机器人，包括机器人本体和设置于本体两侧的多条机械腿，每条机械腿包括三个大扭矩舵机、大腿、小腿、腿根零件、磁足，腿根零件与磁足之间设有弹性自适应装置，机械腿各个关节之间均为枢轴连接，可自由旋转，通过步态算法控制各个舵机角度，模仿六足昆虫行走，实现机器人灵活行走。机器人本体上设有补光灯、摄像机和柔性机械臂，柔性机械臂前端可搭载超声波测厚探头、水冷壁焊接装置、水冷壁切割装置，用于锅炉水冷壁的检测和维修。磁足采用断电吸附式电磁铁，可避免异常断电造成机器人脱落。本实用新型负载能力强，运动灵活，壁面适应能力强，几乎实现锅炉内部全覆盖无死角，应用前景好。