基于每个相机位置优化的实体场景建模方法和系统
基本信息
| 申请号 | CN201710050717.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106846467B | 公开（公告）日 | 2020-05-05 |
| 申请公布号 | CN106846467B | 申请公布日 | 2020-05-05 |
| 分类号 | G06T17/00 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 肖东晋;张立群;刘顺宗 | 申请（专利权）人 | 阿依瓦（北京）技术有限公司 |
| 代理机构 | 上海智晟知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 张东梅 |
| 地址 | 100083 北京市海淀区成府路28号优盛大厦C座1501 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种用于实体场景建模的方法，包括：获取真实场景的多帧二维图像；确定当前图像是否为关键帧图像，其中所述关键帧图像的相机位置与其他关键帧图像的相机位置的距离大于一定阈值；如果当前图像是关键帧图像，则获取所有关键帧图像的优化前的相机位姿和地图点的三维坐标；确定所述地图点的实际投影坐标与计算投影坐标之间的误差；基于所述误差动态调整所述地图点的权重；基于所述权重优化相机位姿和地图点的三维坐标，得到优化后的相机位姿和地图点的三维坐标。 |
