机械人第6轴运动手抓防撞机方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN201710260319.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106926278A | 公开（公告）日 | 2017-07-07 |
| 申请公布号 | CN106926278A | 申请公布日 | 2017-07-07 |
| 分类号 | B25J19/06;B25J13/08 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 黄志坚;张雪涛;刘昱 | 申请（专利权）人 | 力源液压系统（贵阳）有限公司 |
| 代理机构 | 杭州新源专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 力源液压系统（贵阳）有限公司 |
| 地址 | 550018 贵州省贵阳市乌当区北衙路501号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了机械人第6轴运动手抓防撞机方法及装置，该方法是使用电流传感器监测各轴电机正常工作时的电流变化关系，进行稀疏学习得出各轴电机在最大负载和工作极限位置的电流信息，并将该电流信息记录为机械人电流分析专家数据库；同时采用精度位置传感器检测手抓位置信息；最后使用现场测控计算机结合两者的信息进行模糊逻辑控制，输出动作安全控制预警信息；并在手抓机械动作位置加入可应变刚性支撑柱。该装置包括底座（1），底座（1）上方通过弹簧（3）和支撑柱（4）连接有机械人第6轴运动手抓（2）；支撑柱（4）中部设有薄弱点（5）。本发明不仅能够防止机械人第6轴运动手抓撞机，还能够减少维修成本。 |
