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基于物体图像特征点像素空间位置组合控制方法

基本信息

申请号 CN201710260416.0 申请日 -
公开（公告）号 CN106960440A 公开（公告）日 2017-07-18
申请公布号 CN106960440A 申请公布日 2017-07-18
分类号 G06T7/00;G06T7/246;B25J9/16 分类 计算；推算；计数;
发明人 黄志坚 申请（专利权）人 力源液压系统（贵阳）有限公司
代理机构 杭州新源专利事务所（普通合伙） 代理人 力源液压系统（贵阳）有限公司
地址 550018 贵州省贵阳市乌当区北衙路501号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了基于物体图像特征点像素空间位置组合控制方法，该方法是安装2D视觉系统摄像头进行机械人末端轴抓取物体特征的图像采集，然后采用ORB特征点检测法测出图像中特征点的坐标集，计算坐标集对应点之间的几何距离，将几何距离大于其均值的点剔除；然后以机器人空间运动坐标系计算物体水平方向的速度、图像坐标系下的特征点的速度和位移，采用Lk光流计算各个特征点光流的角误差，以机械人动作控制信息求解的特征点位移作为光流的理想特征值，将角误差较大的点剔除；最后计算出特征点在像素坐标系下的动作速度误差并作为控制量进行控制。本发明不仅能够抑制机械人动作误差，还能够提高控制信息精度。