一种机器人运动轨迹的转接方法、装置及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202210226956.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114589695A | 公开（公告）日 | 2022-06-07 |
| 申请公布号 | CN114589695A | 申请公布日 | 2022-06-07 |
| 分类号 | B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 陈世超 | 申请（专利权）人 | 苏州艾利特机器人有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 215000 江苏省苏州市中国（江苏）自由贸易试验区苏州片区苏州工业园区长阳街259号钟园工业坊B1-1F\B0-1F东侧一半 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种机器人运动轨迹的转接方法、装置及存储介质，所述方法包括：根据机器人的示教轨迹确定转接系统的起点A、终点C和至少一个转接点B；设置转接半径以限制转接运动的范围，基于转接点B确定转接半径与AB段轨迹的第一交点A’，以及确定转接半径与BC段轨迹的第二交点C’；根据转接运动的范围确定转接时间；计算A’B段轨迹和BC’段轨迹在转接时间内的每个插补周期的关节增量并进行叠加，以获取转接时间内每个插补周期的关节增量生成转接轨迹；根据机器人的示教轨迹和转接轨迹生成机器人的运动轨迹。本申请基于转接半径调整机器人转接区域，易于直观的设置转接范围。 |
