机器人负载转动惯量的标定方法、装置及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202210156878.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114603554A | 公开（公告）日 | 2022-06-10 |
| 申请公布号 | CN114603554A | 申请公布日 | 2022-06-10 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 谢胜文;王珂 | 申请（专利权）人 | 苏州艾利特机器人有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 215000江苏省苏州市苏州工业园区长阳街259号钟园工业坊B1-1F\B0-1F东侧一半 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种机器人负载转动惯量的标定方法、装置及存储介质，所述方法包括：获取负载的重量和质心信息；生成机器人的标定轨迹，所述标定轨迹根据机器人的工具中心点以转动参数绕负载质心转动生成，所述机器人可获取所述转动参数；控制机器人根据标定轨迹运动，采集机器人运动过程中的实际轨迹数据和机器人末端的传感器数据；根据机器人的实际轨迹数据和机器人末端的传感器数据计算机器人的负载转动惯量。本申请能够自动的对负载转动惯量进行标定，可提升机器人的运动控制性能和精度，亦可用于搭建基于机械臂的测量平台来测量任意形状物体的转动惯量。 |
