一种面向传送带目标跟随的机器人实时轨迹规划方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种面向传送带目标跟随的机器人实时轨迹规划方法

基本信息

申请号	CN201911014355.5	申请日	-
公开（公告）号	CN110653826B	公开（公告）日	2022-06-14
申请公布号	CN110653826B	申请公布日	2022-06-14
分类号	B25J9/16（2006.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	曹宇男;张正扬	申请（专利权）人	苏州艾利特机器人有限公司
代理机构	-	代理人	-
地址	215000 江苏省苏州市中国（江苏）自由贸易试验区苏州片区苏州工业园区长阳街259号钟园工业坊B1-1F\B0-1F东侧一半
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种面向传送带目标跟随的机器人实时轨迹规划方法，包括：首先得到目标物体在机器人基坐标系下的位姿矩阵；然后根据当前插补时刻的传送带速度预测出下一插补时刻目标物体的位姿矩阵，并计算出机器人的位姿矩阵；再根据运动学逆解计算出下一插补时刻的机器人关节角，并结合当前插补时刻的机器人关节角，得到机器人各关节角度增量，驱动机器人运动；最后计算出机器人与目标物体之间的直线距离L，并将其与容许位移误差em相比较，直到L小于em就判定机器人跟随上目标物体。本发明通过对机器人轨迹进行实时规划，能够解决因传送带速度实时变化而造成的跟随精度不准的问题，对传送带目标物体动态抓取、喷涂以及涂胶等领域具有重要意义。