一种机器人的编码器校准方法、装置及机器人专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种机器人的编码器校准方法、装置及机器人

基本信息

申请号	CN202210293808.8	申请日	-
公开（公告）号	CN114734436A	公开（公告）日	2022-07-12
申请公布号	CN114734436A	申请公布日	2022-07-12
分类号	B25J9/16（2006.01）I;B25J11/00（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I;G01D18/00（2006.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	田兆鹤;王珂;蔡嵩林	申请（专利权）人	苏州艾利特机器人有限公司
代理机构	-	代理人	-
地址	215000江苏省苏州市中国（江苏）自由贸易试验区苏州片区苏州工业园区长阳街259号钟园工业坊B1-1F\B0-1F东侧一半
法律状态	-

摘要

本发明提供一种机器人的编码器校准方法、装置及机器人，所述方法包括：S1、机器人上电后，获取机器人的状态信息；S2、设置权重矩阵的初始值，根据机器人的状态信息和预先确定的预期关节运动量，基于权重矩阵的初始值确定机器人的关节运动量和TCP位姿变化量的映射关系；S3、根据预设的搜索算法搜索权重矩阵，当机器人的TCP位姿变化量满足预设的TCP位姿变化量阈值时，确定目标权重矩阵；S4、基于机器人的TCP位姿变化量，规划机器人每个插补周期的关节插补量，执行运动插补并在插补过程中检测编码器的校准状态，根据编码器的校准状态调整运动。本方案的机器人能够在插补运动过程中自动实现编码器零位的校准，且校准过程中机器人末端运动范围较小。