一种基于超球面的编码器校准方法、装置及系统
基本信息
| 申请号 | CN202210293749.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114734435A | 公开（公告）日 | 2022-07-12 |
| 申请公布号 | CN114734435A | 申请公布日 | 2022-07-12 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I;G01D18/00（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 田兆鹤 | 申请（专利权）人 | 苏州艾利特机器人有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 215000江苏省苏州市中国（江苏）自由贸易试验区苏州片区苏州工业园区长阳街259号钟园工业坊B1-1F\B0-1F东侧一半 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种基于超球面的编码器校准方法、装置及系统，所述方法包括：S1、获取机器人上电后的初始关节角度和初始姿态；S2、根据机器人的初始姿态，基于超球面搜索满足预设的搜索范围和预设的搜索条件的机器人姿态，将关节角度变化量最小的机器人姿态作为目标姿态；S3、规划机器人从初始姿态运动至目标姿态的速度曲线，根据球面线性插值获取机器人每个插补周期的姿态并据此获取各周期的关节插补量，机器人根据各周期的关节插补量运动至目标姿态，运动过程中对编码器的零位进行校准。本发明具体实施例的有益效果在于：机器人上电后自动实现编码器的零位校准，机器人末端的运动范围可控。 |
