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一种用于无人驾驶车辆的局部路径规划方法

基本信息

申请号 CN202010349542.5 申请日 -
公开（公告）号 CN111289008B 公开（公告）日 2021-04-13
申请公布号 CN111289008B 申请公布日 2021-04-13
分类号 G01C21/34(2006.01)I;G05D1/02(2020.01)I 分类 测量；测试;
发明人 谢书港;张宇 申请（专利权）人 南京维思科汽车科技有限公司
代理机构 江苏圣典律师事务所 代理人 刘辉
地址 210028江苏省南京市栖霞区尧化街道科创路1号金港科创园2栋101
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种用于无人驾驶车辆的局部路径规划方法，包括输入局部路径规划所需参数；选取预瞄点；基于道路坐标系进行轨迹规划，生成基础轨迹；将基础轨迹与道路形状匹配，生成备选轨迹；计算基于备选轨迹的限速值及对应的限速位置；对备选轨迹进行优选，得到无人驾驶车辆执行的轨迹，称为优选轨迹；基于优选轨迹，规划无人驾驶车辆的速度等步骤。本发明的局部路径规划方法，避免了复杂道路中规划失败，对复杂环境局部路径规划简单化处理，接近人的驾驶行为。本发明的局部路径规划方法在复杂的城市道路环境中能够实时地、有效地处理静态障碍物以及动态物体、交通信号灯、限速带各种交通设施等对无人驾驶车辆的影响。