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一种惯导系统自动标定方法及终端

基本信息

申请号 CN202011625747.8 申请日 -
公开（公告）号 CN112595350A 公开（公告）日 2021-04-02
申请公布号 CN112595350A 申请公布日 2021-04-02
分类号 G01C25/00(2006.01)I 分类 测量；测试;
发明人 吴志聪;蓝茂利;黄丛愿 申请（专利权）人 福建星海通信科技有限公司
代理机构 福州市博深专利事务所（普通合伙） 代理人 颜丽蓉
地址 350000福建省福州市马尾区星达路16号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种惯导系统自动标定方法及终端，建立陀螺仪的第一误差模型及加速度计的第二误差模型；根据所述第一误差模型及所述第二误差模型构建参数标定模型；根据预设的卡尔曼滤波模型、所述第一误差模型、所述第二误差模型及所述参数标定模型得到滤波结果；根据所述滤波结果确定标定路径，根据所述标定路径对惯导系统进行标定；本发明分别建立陀螺仪与加速度计的误差模型，根据误差模型构建参数标定模型，最后根据预设的卡尔曼滤波模型、误差模型及参数标定模型得到滤波结果，在设置模型时充分考虑到各类误差，通过卡尔曼滤波模型能够得到最优结果，根据此对惯导系统进行标定，实现对惯导系统各种误差的系统性调制。