一种基于点云信息的螺柱检测方法
基本信息
| 申请号 | CN202210269158.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114677437A | 公开（公告）日 | 2022-06-28 |
| 申请公布号 | CN114677437A | 申请公布日 | 2022-06-28 |
| 分类号 | G06T7/73（2017.01）I;G06T7/00（2017.01）I;G06T7/68（2017.01）I;G06T7/64（2017.01）I;G06T7/62（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 郭寅;尹仕斌;郭磊;马浩然 | 申请（专利权）人 | 易思维（杭州）科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 310051浙江省杭州市滨江区滨安路1197号3幢495室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种基于点云信息的螺柱检测方法，利用三维视觉传感器获取底面及螺柱侧表面点云，对螺柱侧表面点云进行预处理，剔除杂点，获取处理后的点云中各点的法向量；利用法向量计算余弦相似度，剔除非内外径上的螺纹点；利用所有内螺纹点、外螺纹点拟合圆柱，获取螺柱中轴线；计算中轴线与底面的夹角及交点坐标，作为螺柱位姿信息，本发明方法直接利用内螺纹点和外螺纹点拟合中轴线，计算准确、耗时短，此外，通过对点云的预处理，将点云中的噪声、杂点剔除，进一步保障了拟合结果的有效性，具有自动化程度高、抗干扰性强的特点。 |
