面向定位和防摇摆的无人行车控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202010112118.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111320079B | 公开（公告）日 | 2021-04-06 |
| 申请公布号 | CN111320079B | 申请公布日 | 2021-04-06 |
| 分类号 | B66C13/48(2006.01)I;B66C13/06(2006.01)I;B66C13/22(2006.01)I | 分类 | 卷扬；提升；牵引; |
| 发明人 | 徐海;刘承思;袁方海;毛轩昂;廖济红;殷卓华;郑祎 | 申请（专利权）人 | 湖南天桥嘉成智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 广州粤高专利商标代理有限公司 | 代理人 | 杨千寻;冯振宁 |
| 地址 | 412000湖南省株洲市天元区新马动力创新园C厂房308 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及行车控制技术领域，针对行车定位时间长、吊重摆幅大致工作效率低的问题，公开一种面向定位和防摇摆的无人行车控制方法，行车PLC内置行车速度模型，步骤为：S1.计算行车定位距离S；S2.计算吊重摆动周期T；S3.确定行车安全速度极值V_LIMIT；S4.对行车速度模型进行计算和设置，确定行车控制为“高速行驶”或“低速行驶”模型及预设速度v_max；S5.行车在[0，T]内启动加速至达到v_max过程中分第一加速阶段和第二加速阶段，行车第一加速阶段在[0，T/2]从0到v_max/2，第二加速阶段在[T/2，T]从v_max/2到v_max；S6.行车在[0，T]内减速停车过程中分第一减速阶段和第二减速阶段，第一减速阶段在[0，T/2]内从v_max到v_max/2，第二减速阶段在[T/2，T]内从v_max/2到0；据相关参数确定行车刹车距离s_brake。 |
