位姿估计方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质专利查询专利号|摘要-满商公司网

位姿估计方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

基本信息

申请号	CN201911410495.4	申请日	-
公开（公告）号	CN111174782B	公开（公告）日	2021-09-17
申请公布号	CN111174782B	申请公布日	2021-09-17
分类号	G01C21/16（2006.01）I;G01S19/53（2010.01）I	分类	测量；测试;
发明人	黄浴;邸瑞辉	申请（专利权）人	智车优行科技（上海）有限公司
代理机构	北京思源智汇知识产权代理有限公司	代理人	毛丽琴
地址	201403上海市奉贤区金齐路868号3704室
法律状态	-

摘要

本公开的实施例公开了一种位姿估计方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：利用粒子滤波器，确定车辆的N个位姿预测结果；其中，N为大于或等于2的整数，车辆上设置有摄像头、惯性测量单元IMU和全球定位系统GPS；基于摄像头采集的第一图像，IMU采集的第一朝向信息，GPS采集的第一位置信息，以及预设地图，分别确定每个位姿预测结果对应的权重计算参考数据；基于每个位姿预测结果对应的权重计算参考数据，确定每个位姿预测结果对应的权重，以得到N个权重；利用N个权重，对N个位姿预测结果进行加权求和，并将加权求和结果作为车辆的位姿估计结果。与现有技术相比，在进行位姿估计时，本公开的实施例能够保证估计结果的可靠性。