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基于精英人工鱼群的植保无人机编队航迹规划方法

基本信息

申请号 CN201611168620.1 申请日 -
公开（公告）号 CN106651021A 公开（公告）日 2017-05-10
申请公布号 CN106651021A 申请公布日 2017-05-10
分类号 G06Q10/04(2012.01)I;G01C21/20(2006.01)I;G06N3/00(2006.01)I 分类 计算；推算；计数;
发明人 田敏;江岩;周杰 申请（专利权）人 新疆疆天航空科技有限公司
代理机构 北京中恒高博知识产权代理有限公司 代理人 新疆疆天航空科技有限公司
地址 832000 新疆维吾尔自治区石河子市北泉镇大连西路八号511室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了基于精英人工鱼群的植保无人机编队航迹规划方法，所述规划方法包括以下步骤：S1，用二进制序列对无人机和航迹进行编码，将不同的编队航迹规划结果对应为人工鱼；S2，用随机数对人工鱼群进行初始化；S3，计算每只人工鱼的目标函数值；S4，每条人工鱼依次进行觅食行为、聚群行为、追尾行为和随机行为；S5，在所有人工鱼进行如上四种行为后，对精英人工鱼进行保留并开始新一轮迭代过程;S6，判断是否达到指定迭代次数；如果达到，则在到达指定迭代次数后输出最优人工鱼作为植保无人机编队航迹；如果未达到，则返回步骤S3。