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一种群体智能系统的编队控制方法

基本信息

申请号	CN202210571604.6	申请日	-
公开（公告）号	CN114661069A	公开（公告）日	2022-06-24
申请公布号	CN114661069A	申请公布日	2022-06-24
分类号	G05D1/10（2006.01）I	分类	控制；调节;
发明人	高凯;刘永芳;赵宇	申请（专利权）人	西北工业大学深圳研究院
代理机构	西安正华恒远知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	-
地址	518057广东省深圳市南山区粤海街道高新南九道45号西北工业大学三航科技大厦25楼2501室
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种群体智能系统的编队控制方法，通过获取所有智能体的位置信息以及初始信息，初始信息包括时间采样序列、智能体初始运行时间t=0、初始采样时间参数k=0和目标编队任务完成时间Ts；确定所述系统中至少三个领航者和其余跟随者，并确定出目标编队构型和通信拓扑；基于目标编队构型和通信拓扑确定系统的应力矩阵；根据所述位置信息确定所有领航者的运动轨迹并更新所有领航者的实时位置信息；基于所述初始信息、应力矩阵和所有领航者的实时位置信息确定出编队控制律；根据所述编队控制律更新所有跟随者的实时位置信息，并在目标编队任务完成时间完成编队，本发明实现了在精确的时间内对群体智能系统进行编队，灵活地完成了复杂的编队任务。