基于单线激光雷达的自适应贴边作业方法、装置及机器人
基本信息
| 申请号 | CN202011479111.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112650230A | 公开（公告）日 | 2021-04-13 |
| 申请公布号 | CN112650230A | 申请公布日 | 2021-04-13 |
| 分类号 | G05D1/02;G01S17/931;G01S17/89 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 张斌;陈凯;张岁寒;李亮;胡小林;万军;罗新亮;戴晓罗;孟祥晶;王道锋 | 申请（专利权）人 | 广东盈峰智能环卫科技有限公司 |
| 代理机构 | 长沙智嵘专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 黄海波 |
| 地址 | 528300 广东省佛山市顺德区勒流街道江村村慧商路8号之一 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于单线激光雷达的自适应贴边作业方法、装置及机器人，所述方法包括步骤：将单线激光雷达扫描所得的点云分解到XY平面；依次进行两次差分运算，并对两次差分运算后进行滤波删除；将点云进行DBSCAN聚类；利用路沿侧边点云的几何特征找出路沿侧边点云聚类，并将所述路沿侧边点云聚类中第一个点云ξ1的X分量ξ1_X作为当前帧路沿距离检测值；将满足设定条件各帧路沿检测结果的平均值Ω作为路沿距离检测值d发送至机器人的整车控制器；发送指令使整车控制器根据路沿距离检测值d控制转向系统执行相应的动作实现机器人贴边运动。本发明检测距离广，检测精度高，且对环境具有较强的适应性及抗干扰能力，成本低。 |
