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一种基于角点配对的深度图像的四边形检测方法

基本信息

申请号 CN201910989813.0 申请日 -
公开（公告）号 CN110751640A 公开（公告）日 2020-02-04
申请公布号 CN110751640A 申请公布日 2020-02-04
分类号 G06T7/00;G06T7/12;G06T7/136;G06T7/50;G06T7/62 分类 计算；推算；计数;
发明人 任大明;汪辉;银丽娟 申请（专利权）人 南京鑫和汇通电子科技有限公司
代理机构 山西华炬律师事务所 代理人 南京鑫和汇通电子科技有限公司
地址 210032 江苏省南京市高新区星火路9号软件大厦A座501A室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提出一种基于角点配对的深度图像的四边形检测方法，包括：S1、获取目标的深度图像，分别获取X方向和Y方向的梯度图；S2、根据梯度图对其中的像素点进行分类，获取深度图像的边缘点图；S3、根据分类结果、梯度图和边缘点图获取深度图像中目标的上表面、左垂面和右垂面的分割图像；S4、对边缘点图进行边缘线检测，将检测到的所有边缘线进行聚类与合并，获取共线边缘线组集合；S5、根据每组最长边缘线提取角点；S6、对提取的角点进行配对；S7、根据角点配对结果结合上表面、左垂面和右垂面的分割图像实现目标的定位。本发明应用在物流行业中，能够解决对立方物体状包裹等目标的体积测量局限和耗时的问题，提高包裹分拣效率。