一种基于深度图像的立方物体识别方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于深度图像的立方物体识别方法

基本信息

申请号	CN201910989775.9	申请日	-
公开（公告）号	CN110728246A	公开（公告）日	2020-01-24
申请公布号	CN110728246A	申请公布日	2020-01-24
分类号	G06K9/00;G06K9/38;G06K9/62;G06T7/13;G06T7/136	分类	计算；推算；计数;
发明人	任大明;汪辉	申请（专利权）人	南京鑫和汇通电子科技有限公司
代理机构	山西华炬律师事务所	代理人	南京鑫和汇通电子科技有限公司
地址	210032 江苏省南京市高新区星火路9号软件大厦A座501A室
法律状态	-

摘要

本发明提出一种基于深度图像的立方物体识别方法，包括：S1、获取目标的深度图像及其X方向和Y方向的梯度图；S2、根据梯度图对其中的像素点进行分类，获取边缘点图；S3、根据上述结果获取深度图像中目标的上表面、左垂面和右垂面的分割图像；S4、对边缘点图进行边缘线检测，将检测到的所有边缘线进行聚类与合并，获取共线边缘线组集合；S5、根据共线边缘线组集合的每组最长的边缘线提取角点；S6、对提取的角点进行配对，获取四边形；S7、确定立方物体的上表面和整体轮廓；S8、获取每个上表面四边形对应的左右垂直面，实现立方物体定位。本发明应用在物流行业中，解决对立方物体状包裹等目标的体积测量局限和耗时的问题，提高包裹分拣效率。