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一种铸件打磨砂轮补偿控制方法

基本信息

申请号	CN202011604305.5	申请日	-
公开（公告）号	CN112692726B	公开（公告）日	2021-10-26
申请公布号	CN112692726B	申请公布日	2021-10-26
分类号	B24B41/00（2006.01）I;B24B45/00（2006.01）I;B25J11/00（2006.01）I	分类	磨削；抛光;
发明人	何卫东;韩炜;杨瑞;崔丽;张威;王倩;刘贝贝;任张辉	申请（专利权）人	常州多博特机器人科技股份有限公司
代理机构	西安科果果知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	李倩
地址	213000江苏省常州市武进区经济开发区富民路280号
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种铸件打磨砂轮补偿控制方法，先在砂轮轴中心安装尖型定位棒，并标定尖型定位棒的尖点TCP，以尖型定位棒为辅助来获取砂轮轴中心TCP；然后对砂轮的圆周表面进行等分，得到若干个砂轮表面点，并分别计算相应的砂轮表面点TCP。根据工艺需求以及工件形状将铸件的打磨区域分割成若干段，并为每段选择合适的砂轮表面点，使用选择的砂轮表面点来向机器人示教每段打磨轨迹，最后以此打磨轨迹来打磨铸件。打磨过程中，观察打磨效果并根据打磨效果来调节每段打磨轨迹上对应的砂轮表面点TCPZ轴的偏移量，以实现砂轮快速补偿。上述调节操作直接可以在程序上进行编辑，以实现在不停机的状态下实现偏差点补偿，最终提高铸件的整个打磨效率。