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基于双目相机的远距离目标检测方法、系统和智能终端

基本信息

申请号 CN202110215340.6 申请日 -
公开（公告）号 CN113343745A 公开（公告）日 2021-09-03
申请公布号 CN113343745A 申请公布日 2021-09-03
分类号 G06K9/00（2006.01）I;G06K9/34（2006.01）I;G06K9/32（2006.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 肖志鹏;王欣亮;崔峰;赖海峰 申请（专利权）人 北京中科慧眼科技有限公司
代理机构 北京远立知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 李海燕
地址 100085北京市海淀区创业中路32号楼32-1-1-559
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于双目相机的远距离目标检测方法、系统和智能终端，该方法包括：获取目标区域内的双目相机的双目原图，并基于所述双目原图计算视差图，且将所述视差图转换为空间信息点云图；基于所述空间信息点云图，将预设目标检测距离区间分隔为多个子区间，并分别获取各所述子区间的视差阈值分割图像；根据各所述视差阈值分割图像进行积分图计算，并基于积分图得到目标障碍物的热力图；将所述热力图中最高匹配区域反向映射回所述双目原图，以得到障碍物目标框，从而实现目标障碍物的位置获取。利用实现远距离双目立体相机的障碍物感知算法，实现了双目相机的远距离障碍物检测，无需使用多种传感器，降低了辅助驾驶系统的成本。