一种限高杆检测方法、装置以及自动驾驶系统
基本信息
| 申请号 | CN201910203757.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110069990B | 公开（公告）日 | 2021-09-17 |
| 申请公布号 | CN110069990B | 申请公布日 | 2021-09-17 |
| 分类号 | G06K9/00（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 孟然;肖志鹏;柴华;赖海峰;王哲;杜继霞;庞尊莹 | 申请（专利权）人 | 北京中科慧眼科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京远立知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 李海燕 |
| 地址 | 100085北京市海淀区创业中路32号楼32-1-1-559 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种限高杆检测方法、装置以及自动驾驶系统，应用于双目立体相机，该限高杆检测方法包括：根据预设检测范围过滤掉目标图像对应的视差图上的无效点，得到有效点视差图；将所述有效点视差图沿三维坐标系的X方向，在Y、Z所在的平面进行投影，统计每一行像素在每个视差值上的有效点数，得到投影图像；过滤掉所述投影图像上的无效投影点与无效Blob，得到有效Blob图像；反投影所述Blob图像至所述三维坐标系，根据X轴、Y轴及Z轴坐标，确定限高杆所在的矩形位置。本发明通过双目相机对同一个目标成像，基于双目视觉获取空间障碍物信息，通过对图像进行处理计算，能够确定在预设检测范围内是否存在限高杆。 |
