一种基于3D光栅引导机器人定位抓取的方法、装置及设备
基本信息
| 申请号 | CN202111199573.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114029946A | 公开（公告）日 | 2022-02-11 |
| 申请公布号 | CN114029946A | 申请公布日 | 2022-02-11 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I;B25J19/02（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 崔岩;刘强 | 申请（专利权）人 | 中德（珠海）人工智能研究院有限公司 |
| 代理机构 | 广州三环专利商标代理有限公司 | 代理人 | 陈志明;郝传鑫 |
| 地址 | 529000广东省江门市东成村22号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种基于3D光栅引导机器人定位抓取的方法、装置及设备，其方法包括将光栅扫描仪嵌入到双目相机之间；对双目相机进行标定；使双目相机与机器人进行手眼标定；使双目相机与机器人通信；使双目相机对待抓取物体进行拍摄，获得包括三维坐标的点云信息；采用双边滤波对点云信息进行平滑滤波，同时保留边界信息；基于滤波的点云信息进行三维物体识别，获得待抓取物体在机器人坐标系里的坐标；通过坐标，计算机器人抓取位姿信息，并将机器人抓取位姿信息返回给机器人；使机器人根据机器人抓取位姿信息进行定位抓取。解决了现有技术引导机器人定位抓取时不能准确定位抓取物体问题。本发明具有准确定位抓取物体的效果。 |
