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一种手术机器人拓扑环路控制系统

基本信息

申请号	CN201811644734.8	申请日	-
公开（公告）号	CN111374778A	公开（公告）日	2020-07-07
申请公布号	CN111374778A	申请公布日	2020-07-07
分类号	A61B34/37;A61B17/00	分类	医学或兽医学；卫生学;
发明人	刘志勇;张应洪;李欣生;吴庆军;何俊峰;唐玉豪	申请（专利权）人	深圳市达科为智能医学有限公司
代理机构	北京维正专利代理有限公司	代理人	诸炳彬
地址	518118 广东省深圳市坪山区坑梓街道金辉路14号深圳市生物医药创新产业园区10号楼11层
法律状态	-

摘要

本发明涉及手术机器人领域，它涉及一种手术机器人拓扑环路控制系统，其要点是：一种手术机器人拓扑环路控制系统，包括控制台和手术机器人设备。控制台包括主手、编码器、主手采样控制板及控制台主控板；编码器用于采集主手上各关节的运动偏移量；主手采样控制板用于计算主手末端的空间位置；手术机器人设备包括主控制器、器械座、器械臂及RCM机械臂；主控制器用于根据主手末端的空间位置，采用逆运动学方程计算第一从手姿态关节、第二从手姿态关节以及从手位置关节各自的运动偏移量，使第一从手姿态关节、第二从手姿态关节以及从手位置关节各自按照计算出的运动偏移量运动。根据本发明的控制系统，能够对手术机器人设备上的各运动关节进行控制。