适用于主操作手的带力感的电磁式开合机构及手术机器人
基本信息
| 申请号 | CN201811639476.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111374773A | 公开（公告）日 | 2020-07-07 |
| 申请公布号 | CN111374773A | 申请公布日 | 2020-07-07 |
| 分类号 | A61B34/37 | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 杨辉;刘志勇;李欣生;吴庆军;何俊峰;唐玉豪 | 申请（专利权）人 | 深圳市达科为智能医学有限公司 |
| 代理机构 | 北京维正专利代理有限公司 | 代理人 | 诸炳彬 |
| 地址 | 518118 广东省深圳市坪山区坑梓街道金辉路14号深圳市生物医药创新产业园区10号楼11层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种适用于主操作手的带力感的电磁式开合机构及应用其的手术机器人。带力感的电磁式开合机构主要由支撑座以及安装在支撑座内的开合组件、引导件和电磁组件组成。开合组件为类曲柄滑块机构，包括第一连杆、第二连杆、片簧、圆柱状滑块以及同轴铰接的第一操作臂和第二操作臂。操作臂铰接处安装有用来读取开合角度的磁编码器，滑块在引导件的约束下进行直线运动，从而实现操作臂的联动。电磁组件由安装在滑块内的永磁铁以及固定在支撑座上的电磁铁组成，通过调控电磁铁线圈电流大小即可实现力感。通过采用上述技术方案，可以精准的检测到开合角度，并且可以有效实现夹持力反馈功能，从而确保了夹持操作的安全性和舒适性。 |
