一种具有动态平衡水平关节的主操作手及手术机器人
基本信息
| 申请号 | CN201811639563.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111374774A | 公开（公告）日 | 2020-07-07 |
| 申请公布号 | CN111374774A | 申请公布日 | 2020-07-07 |
| 分类号 | A61B34/37;A61B17/00 | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 杨辉;何跃春;李欣生;吴庆军;何俊峰;唐玉豪 | 申请（专利权）人 | 深圳市达科为智能医学有限公司 |
| 代理机构 | 北京维正专利代理有限公司 | 代理人 | 诸炳彬 |
| 地址 | 518118 广东省深圳市坪山区坑梓街道金辉路14号深圳市生物医药创新产业园区10号楼11层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种具有动态平衡水平关节的主操作手及应用其的手术机器人。一种具有动态平衡水平关节的主操作手，其包括连接件、连杆和电机；水平关节包括轴线水平设置的连接轴；连接轴固定在连接件上，连杆套设在连接轴上、且可相对连接轴转动；电机固定在连杆上，电机的输出轴通过减速装置与连接轴传动连接；电机用于根据连杆的重心位置输出相应的扭矩，以使连杆保持平衡。根据本发明提供的技术方案，连杆在转动时，电机可以根据连杆的重心位置输出实时变化的扭矩，使连杆保持动态平衡，相对于单一的配重平衡（单一配重只能满足特定点的平衡，且无法考虑力反馈功能）或者无平衡的水平关节而言，本发明的操作更加轻巧灵活，舒适性大大提高。 |
