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基于二阶滑模干扰观测器的变绳长桥式吊车防摇定位控制方法

基本信息

申请号 CN202110384193.5 申请日 -
公开（公告）号 CN113086844A 公开（公告）日 2021-07-09
申请公布号 CN113086844A 申请公布日 2021-07-09
分类号 B66C13/06（2006.01）I;B66C13/22（2006.01）I;G05B13/04（2006.01）I 分类 卷扬；提升；牵引;
发明人 牛丹;郇旭威;李奇;陈夕松;李世华;刘国耀 申请（专利权）人 南京闻望自动化有限公司
代理机构 南京众联专利代理有限公司 代理人 杜静静
地址 210096江苏省南京市玄武区四牌楼2号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提出了一种基于二阶滑模干扰观测器的变绳长吊车防摇定位控制方法，针对水平运送过程中同时进行吊绳升降操作的桥式吊车控制问题，利用欧拉‑拉格朗日方法建立变绳长桥式吊车的系统模型，基于此模型设计了一种二阶滑模干扰观测器，来对变绳长桥式吊车的内部不确定性和外部干扰组成的复合干扰进行观测，进而对滑模控制器计算的驱动力进行补偿，提高了系统的定位精度和防摇效果，有效解决了变绳长桥式吊车在实际作业中轨道摩擦力变化和负载质量不一的问题，提高了控制系统的鲁棒性和抗干扰性，满足桥式吊车在恶劣环境中的应用需求。同时本发明将桥式吊车的水平运动和升降运动相耦合，大大提高了实际作业中的运送效率。