一种轨道式斗轮取料机位置切换抗干扰控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202110384195.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113110027A | 公开（公告）日 | 2021-07-13 |
| 申请公布号 | CN113110027A | 申请公布日 | 2021-07-13 |
| 分类号 | G05B11/42（2006.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 牛丹;丁超冉;李奇;陈夕松;孙长银;刘国耀 | 申请（专利权）人 | 南京闻望自动化有限公司 |
| 代理机构 | 南京众联专利代理有限公司 | 代理人 | 杜静静 |
| 地址 | 210096江苏省南京市玄武区四牌楼2号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种轨道式斗轮取料机位置切换抗干扰控制方法。该方法针对轨道式斗轮取料机切换取料点位置任务中，对斗轮取料机的取料斗轮位置精度和响应速度的控制问题，设计线性扩张状态观测器以估计高粉尘多渣土带来的不确定摩擦、以及取料机所带物料质量不同导致的参数不确定性等干扰。所获得的总干扰估计值在主控制回路中补偿后，由PID控制器输出的控制量决定轨道式斗轮取料机的步进、俯仰和回转速度。通过设计观测器和合理选取反馈控制器增益，该方法在控制精度和响应速度方面取得良好的控制效果，同时有效提升了系统的抗干扰性能。 |
