基于改进李群非线性优化的行车吊臂空间位姿测量方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

基于改进李群非线性优化的行车吊臂空间位姿测量方法

基本信息

申请号	CN202010304889.8	申请日	-
公开（公告）号	CN111681279A	公开（公告）日	2020-09-18
申请公布号	CN111681279A	申请公布日	2020-09-18
分类号	G06T7/70(2017.01)I	分类	-
发明人	牛丹;傅星瑜;李奇;陈夕松;李世华;杨俊;刘进波	申请（专利权）人	南京闻望自动化有限公司
代理机构	南京苏高专利商标事务所（普通合伙）	代理人	东南大学;南京科远智慧科技集团股份有限公司;南京闻望自动化有限公司
地址	211189江苏省南京市江宁区东南大学路2号
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于改进李群非线性优化的行车吊臂空间位姿测量方法，包括：S1：利用相机采集合作四个呈矩形分布的靶标目标点，并对采集到的图像中红外光标提取四个重心坐标；S2：对采集相机进行内外参数标定，确定成像中心、畸变系数，对步骤S1采集到的图像做成像畸变参数矫正；S3：将相机与合作靶标的相对位姿问题转换为最小化重投影问题；S4：利用EPNP法计算相机相对位姿初始旋转矩阵和平移量；S5：利用高斯牛顿法进行非线性迭代后最终收敛到真实解，得到旋转矩阵和平移量。本发明不仅提高了测量结果的精度，还提高了检测和计算速度，可以进行快速的目标检测和空间参数获取，提升了无人行车吊臂空间角度测量的实时性和准确性。