基于多尺度特征提取和Pointnet神经网络的钢卷点云识别与分类方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

基于多尺度特征提取和Pointnet神经网络的钢卷点云识别与分类方法

基本信息

申请号	CN202010304879.4	申请日	-
公开（公告）号	CN111680542A	公开（公告）日	2020-09-18
申请公布号	CN111680542A	申请公布日	2020-09-18
分类号	G06K9/00(2006.01)I	分类	计算；推算；计数;
发明人	牛丹;刘子璇;李奇;陈夕松;魏双;孙长银	申请（专利权）人	南京闻望自动化有限公司
代理机构	南京苏高专利商标事务所（普通合伙）	代理人	东南大学;南京科远智慧科技集团股份有限公司;南京闻望自动化有限公司
地址	211189江苏省南京市江宁区东南大学路2号
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于多尺度特征提取和Pointnet神经网络的钢卷点云识别与分类方法，用于钢铁库区内自动化装卸钢卷作业。通过对扫描获得的原始三维点云数据进行坐标转换与直通滤波，分离出包含车厢平面、钢卷、鞍座的点云团；通过随机采样一致性算法分离出车厢平面与钢卷，通过边缘检测与Meanshift聚类分割算法将黏连的多个钢卷点云团分割为单个独立的钢卷点云数据；通过结合多尺度特征提取方法的Pointnet神经网络对钢卷点云进行分类，本方法通过数据预处理避免了含有杂物的原始三维点云数据对于钢卷识别的影响，提高了识别的效率，通过利用多尺度网络特征提取，增强了Pointnet网络对于点云局部特征信息的提取能力，提高了分类的精度。