一种用于无人驾驶车辆的障碍物躲避方法
基本信息
| 申请号 | CN201911393035.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110979321B | 公开（公告）日 | 2021-03-19 |
| 申请公布号 | CN110979321B | 申请公布日 | 2021-03-19 |
| 分类号 | B60W30/09(2012.01)I;B60W30/095(2012.01)I | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 朱翔 | 申请（专利权）人 | 北京深测科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京慧诚智道知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 李楠 |
| 地址 | 100022北京市朝阳区高碑店乡半壁店村惠河南街1089号1层S1067 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种用于无人驾驶车辆的障碍物躲避方法，包括设置于无人驾驶车辆上的飞行时间TOF相机根据图像采集指令对行驶环境进行拍摄，得到三维点云数据并发送给主控制器；主控制器根据障碍物识别得到的障碍物的识别信息判断障碍物在无人驾驶车辆的行驶路径范围内时，将障碍物的位置信息发送给局部路径规划模块,根据障碍物的位置信息、行驶状态数据和原始全局路径数据进行计算得到避障路径数据；主控制器判断避障路径数据与原始全局路径数据的偏移量小于预设偏移阈值时，主控制器根据避障路径和车辆行驶数据进行计算，得到目标速度和目标转向角度并发送给车身控制器；车身控制器根据目标速度和目标转向角度进行车辆的行驶控制。 |
