便携式远程超声扫查系统与安全超声扫查柔顺控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202111199054.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113842165A | 公开（公告）日 | 2021-12-28 |
| 申请公布号 | CN113842165A | 申请公布日 | 2021-12-28 |
| 分类号 | A61B8/08（2006.01）I;A61B8/00（2006.01）I | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 程栋梁;刘振 | 申请（专利权）人 | 合肥合滨智能机器人有限公司 |
| 代理机构 | 合肥和瑞知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 王挺 |
| 地址 | 230088安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号智能科技园C1栋401 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种便携式远程超声扫查系统，主端设备包括手持装置、主端计算机；从端设备包括从端扫查机器人、从端超声设备、从端环境感知单元、数据收发单元；手持装置将其移动的速度和旋转的角速度以及按压力通过主端计算机、数据收发单元发送给从端扫查机器人的控制器，控制器控制机械臂在水平面上的移动、在空间中的姿态运动、沿扫查面的法向的移动；主端计算机显示超声扫查图像，便于医生观察扫查状态；机械臂的整个运动过程均为柔顺控制，能够仿照人臂，与外部环境接触时对外部作用力产生顺从，能够确保超声扫查时病人的安全；本发明还能够确保从端扫查机器人的整个运动过程的连续性，以及确保超声探头与人体之间接触力的连续性。 |
