基于多传感器融合的重定位方法、重定位装置和电子设备
基本信息
| 申请号 | CN202010045486.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113137968A | 公开（公告）日 | 2021-07-20 |
| 申请公布号 | CN113137968A | 申请公布日 | 2021-07-20 |
| 分类号 | G01C21/20;G01C21/16 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 洪悦;张建峰;张严严;王培建;陈文;朱兴霞 | 申请（专利权）人 | 浙江舜宇智能光学技术有限公司 |
| 代理机构 | 宁波理文知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 罗京;孟湘明 |
| 地址 | 310052 浙江省杭州市滨江区滨安路1190号智汇中心A座21楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请提供一种基于多传感器融合的重定位方法、重定位装置和电子设备。该方法包括：基于深度里程计、视觉里程计和第三里程计确定当前帧的融合位姿；确定与当前帧匹配的多个重定位候选关键帧；根据所述融合位姿将所有所述重定位关键帧中的地图点投影到当前帧对应的视场角下，以获得一系列投影点，以及，基于所述投影点与所述当前帧中的地图点之间的特征匹配结果，确定当前帧的目标位姿。这样，能够有效地克服重定位过程受视场角的影响，以提高重定位精度。 |
