用于评估RGB-D摄像模组标定结果的评估方法、系统及电子设备专利查询专利号|摘要-满商公司网

用于评估RGB-D摄像模组标定结果的评估方法、系统及电子设备

基本信息

申请号	CN201911410900.2	申请日	-
公开（公告）号	CN113129380A	公开（公告）日	2021-07-16
申请公布号	CN113129380A	申请公布日	2021-07-16
分类号	G06T7/80（2017.01）I;G06T7/33（2017.01）I	分类	计算；推算；计数;
发明人	李楠;孙佳睿;李健;金瑞	申请（专利权）人	浙江舜宇智能光学技术有限公司
代理机构	宁波理文知识产权代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	罗京;孟湘明
地址	310052浙江省杭州市滨江区滨安路1190号智汇中心A座21楼
法律状态	-

摘要

本发明提供一种用于评估RGB‑D摄像模组标定结果的评估方法、系统及电子设备，其中所述评估方法包括：获取被测标板的源图像、RGB图像和深度点云，其中，所述源图像用于确定所述被测标板的深度点云；对所述源图像和所述RGB图像进行特征点检测并进行特征点匹配，以从所述源图像提取出与所述RGB图像的特征点相匹配的第一特征点和从所述RGB图像中提取出与所述源图像的特征点相匹配的第二特征点；提取在所述深度点云中与所述第一特征点相对应的特征点点云；基于所述RGB‑D摄像模组的标定结果，将所述特征点点云投影至RGB相机坐标系，以获取对应的投影点；以及基于所述投影点和所述第二特征点，确定所述RGB‑D摄像模组的标定结果的误差。