类大象的重型机器人的行走轨迹仿真方法和装置
基本信息
| 申请号 | CN202110251755.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113093777A | 公开（公告）日 | 2021-07-09 |
| 申请公布号 | CN113093777A | 申请公布日 | 2021-07-09 |
| 分类号 | G05D1/08（2006.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 戈子康;骆敏舟;郭发勇;李涛;刘露 | 申请（专利权）人 | 常州龙源智能机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 常州佰业腾飞专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 陈红桥 |
| 地址 | 213002江苏省常州市新北区科技园5号楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种类大象的重型机器人的行走轨迹仿真方法和装置，所述方法包括以下步骤：获取重型机器人的基本参数，并获取重型机器人的初始姿态信息；在重型机器人行走的过程中，根据初始姿态信息和腿部摆动相时间获取足端与身体之间的夹角；获取重型机器人单腿的足端运动轨迹和四条腿的腿部运动轨迹；根据重型机器人单腿的足端运动轨迹、四条腿的腿部运动轨迹和重型机器人的初始姿态信息获取重型机器人的关节角信息；根据重型机器人的关节角信息对重型机器人的行走轨迹进行仿真。本发明的仿真方法，能够合理规划行走步态，使机器人行走稳定，并且提高了重型机器人的仿真应用范围，有一定的普遍适用性。 |
