机器人及其位姿计算方法、位姿计算装置
基本信息
| 申请号 | CN202110257988.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113313766A | 公开（公告）日 | 2021-08-27 |
| 申请公布号 | CN113313766A | 申请公布日 | 2021-08-27 |
| 分类号 | G06T7/80（2017.01）I;G06T7/70（2017.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 刘拓;骆敏舟;郭发勇;李涛;刘露 | 申请（专利权）人 | 常州龙源智能机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 常州佰业腾飞专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 张励 |
| 地址 | 213002江苏省常州市新北区科技园5号楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种机器人位姿计算方法、位姿计算装置，所述方法包括：获取所要识别物体的三维CAD模型；根据位姿范围内对三维CAD模型对应的图像金字塔由底层至最高层的图像进行依次采样，并对相似度超过阈值的图像进行合并以建立分层视图；对分层视图中每层的每个视图投影生成二维匹配模板；将虚拟摄像机拍摄的图像对应的图像金字塔与二维匹配模板进行匹配，以获取二维匹配位姿；根据虚拟摄像机的参数和和二维匹配位姿计算物体的三维位姿，进而获取机器人的三维位姿。该方法将所要识别物体的CAD模型和虚拟相机拍摄得到的图像进行匹配，从而达到根据单个图像即可可靠地识别物体的三维位姿的目的，进而可以准确地获取物体的三维位姿。 |
