一种基于关键点的3D目标检测方法
基本信息
| 申请号 | CN202110017625.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112766100A | 公开（公告）日 | 2021-05-07 |
| 申请公布号 | CN112766100A | 申请公布日 | 2021-05-07 |
| 分类号 | G06N3/08(2006.01)I;G06K9/62(2006.01)I;G06N3/04(2006.01)I;G06K9/00(2006.01)I;G06K9/46(2006.01)I | 分类 | - |
| 发明人 | 张益新 | 申请（专利权）人 | 上海雪湖科技有限公司 |
| 代理机构 | 上海浙晟知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 杨小双 |
| 地址 | 200050上海市长宁区长宁路999号6楼6275室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及激光雷达数据处理与目标识别技术领域,涉及一种基于关键点的3D目标检测方法，包括第一阶段：进行模型训练流程,产生模型；第二阶段：使用训练流程产生的模型,进行预测流程,产生3D目标信息,从而完成3D目标检测；本发明基于关键点为LiDAR点云构建了3D检测网络结构,这是一种基于关键点的无锚3D检测方法，首先,我们提出了一个分支,用于回归3D目标的关键点；接着我们提出了一个关键点之间连接关系的辅助训练模块,该模块通过回归同一个3D目标的点与点之间的连接关系实现框的精准定位,同时该模块使3D检测方法无需花费额外成本即可获得更好的性能。 |
