首页/ 上海博灵机器人科技有限责任公司/ 专利详情

外骨骼机器人测量系统、行走步态建模分析方法和设备

基本信息

申请号 CN202010478908.9 申请日 -
公开（公告）号 CN111685772A 公开（公告）日 2021-07-09
申请公布号 CN111685772A 申请公布日 2021-07-09
分类号 A61B5/11;A61B5/107 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 张涛;张萌;薛涛 申请（专利权）人 上海博灵机器人科技有限责任公司
代理机构 北京安信方达知识产权代理有限公司 代理人 蒋冬梅;栗若木
地址 100084 北京市海淀区清华园
法律状态 -

摘要

摘要 一种外骨骼机器人测量系统、行走步态建模分析方法、设备和计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：获取行走步态中髋关节转动角度的轨迹信号；根据所述轨迹信号和非线性振荡器模型确定建模误差；根据所述建模误差修正所述非线性振荡器模型的模型参数，所述模型参数包括非线性振荡器的幅值、相位和频率；根据修正后的所述模型参数更新所述非线性振荡器模型。本申请实施例根据髋关节转动角度的轨迹信号，即可实现步态轨迹的自适应同步，具备快速收敛特性、参数自适应性和噪声鲁棒性。