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一种管道结构三维重建方法

基本信息

申请号 CN201210365683.1 申请日 -
公开（公告）号 CN102915561B 公开（公告）日 2015-03-04
申请公布号 CN102915561B 申请公布日 2015-03-04
分类号 G06T17/00(2006.01)I 分类 计算；推算；计数;
发明人 刘永进;侯季春;张俊斌;任继成;唐卫清;胡事民 申请（专利权）人 北京中科辅龙计算机技术股份有限公司
代理机构 北京路浩知识产权代理有限公司 代理人 清华大学;北京中科辅龙计算机技术股份有限公司
地址 100084 北京市海淀区清华园北京市100084-82信箱
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供三维点云建模领域中的一种管道结构三维重建方法。本发明获取管道的点云数据和地面的单位法向量；将点云数据变换到以地面的法向量为Z轴的坐标系；计算坐标变换后的点云数据的法向量；从中分离出法向量平行于地面的点云数据，并投影到平行于地面的平面上；法向量不平行于地面的点云数据，并投影到高斯球上，沿纬度方向投影到赤道上，在赤道上检测峰值点；将峰值点所在区域内的点云数据投影到峰值的方向和Z轴构成的平面上；得到点云数据构成的点云圆；通过点云圆得到管道的三维图。本发明方法最大程度地避免了噪声干扰，在没有完全获得点云数据的条件下，依然能够对点云数据进行清晰分类，且计算量小，适用于各类管道的三维重建。