一种协作焊接方法、装置、终端及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202111137174.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113894805A | 公开（公告）日 | 2022-01-07 |
| 申请公布号 | CN113894805A | 申请公布日 | 2022-01-07 |
| 分类号 | B25J11/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;B25J9/22（2006.01）I;B23K37/00（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 窦逸飞;王文杰;徐项;李鹏程;张红光;罗天雄 | 申请（专利权）人 | 深圳市启玄科技有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市道勤知酷知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 何兵;吕诗 |
| 地址 | 518000广东省深圳市宝安区福海街道桥头社区立新路2号天佑创客产业园E栋淇升厂厂房4号101 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本公开提供了一种协作焊接方法、装置、终端及存储介质。该方法包括：获取一示教点，根据示教点，确定虚拟前进方向向量和摆动方向向量；输出第一信号给外部设备，第一信号用于使外部设备根据虚拟前进方向向量运动；以指令控制机器人使焊枪端沿摆动方向摆动进行焊接工作，焊接工作运动过程中以电弧跟踪技术实时纠偏，开始焊接后输出第一信号给外部设备，使现有的外部设备带动工件开始移动，同时，以指令控制机器人使焊枪端沿摆动方向摆动进行焊接工作，从而实现对于多种外部工装设备的兼容，同时在焊接工作运动过程中以电弧跟踪技术实时纠偏，实现对于不规则焊缝的有效跟踪，提高焊接效果。 |
