一种用于多物体复杂场景的机器人抓取检测方法
基本信息
| 申请号 | 2020111641762 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112288809A | 公开（公告）日 | 2021-01-29 |
| 申请公布号 | CN112288809A | 申请公布日 | 2021-01-29 |
| 分类号 | G06T7/73(2017.01)I; | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 宋亚楠;沈卫明;曹宁;蒋唐辉 | 申请（专利权）人 | 浙江大学计算机创新技术研究院 |
| 代理机构 | 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人 | 林超 |
| 地址 | 311200浙江省杭州市萧山区宁围街道市心北路857号383室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种用于多物体复杂场景的机器人抓取检测方法。首先获取多物体检测场景图像信息；然后使用深度学习网络框架提取场景特征，并在特征图上生成物体位置候选区域和抓取位置候选区域；物体检测网络和抓取检测网络互不干扰，分别预测物体位置和抓取位置；最后通过抓取检测匹配策略为每个抓取检测结果分配一个物体类别。本发明解耦的多任务多物体抓取检测方法能够适应非结构化的复杂检测场景，且具有较高的物体检测精度和抓取检测精度。 |
