非正交六轴示教杆
基本信息
| 申请号 | CN201610561925.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN105965485B | 公开（公告）日 | 2017-12-12 |
| 申请公布号 | CN105965485B | 申请公布日 | 2017-12-12 |
| 分类号 | B25J9/00(2006.01)I;B25J9/18(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 贾建欣;郭瑞磊;王大选;曾德生 | 申请（专利权）人 | 北京惠众智通机器人科技股份有限公司 |
| 代理机构 | 北京三友知识产权代理有限公司 | 代理人 | 北京惠众智通机器人科技股份有限公司 |
| 地址 | 100176 北京市大兴区北京经济技术开发区凉水河二街8号院15号楼601室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明为一种非正交六轴示教杆，包括大臂、小臂、腕关节以及第一至第六转动轴。第一转动轴竖直设置，第一转动轴的上端固定第一拐臂，第一拐臂向第一转动轴的一侧水平伸出；大臂一端通过第二转动轴转动连接第一拐臂，第二转动轴的轴线与第一拐臂的伸出方向一致；大臂另一端通过第三转动轴转动连接第二拐臂，第二拐臂向大臂的一侧水平伸出，第三转动轴的轴线与第二转动轴的轴线平行；小臂一端与第二拐臂固定连接，另一端连接腕关节；第一转动轴、大臂所在的竖直平面、小臂所在的竖直平面均不重合；各个转动轴处设有电位器。本发明采用非正交形式，能满足更加复杂的空间作业轨迹示教，轨迹优化性强。腕关节结构紧凑、灵活性强，电位器性价比突出。 |
