一种室内机器人的SLAM方法和系统
基本信息
| 申请号 | CN201610333364.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106052674B | 公开（公告）日 | 2019-07-26 |
| 申请公布号 | CN106052674B | 申请公布日 | 2019-07-26 |
| 分类号 | G01C21/00（2006.01）I; G01C21/20（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 王运志 | 申请（专利权）人 | 青岛克路德机器人有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 266300 山东省青岛市胶州市经济开发区尚德大道以东汾河路以南 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开一种室内机器人的SLAM方法，包括：通过摄像机获取图像数据，图像数据包括RGB图像和深度图像；使用角点检测算法、LK特征点跟踪算法和RANSAC算法处理RGB图像和深度图像，以调整摄像头的位置与角度，获取机器人操作系统下的RGB图像数据信息；将世界坐标系下的深度图像变换到地面坐标下，遍历投影在地面坐标下的深度图像，将障碍物所在的栅格的灰度值设置为第一特征值，遍历得到2D障碍物栅格地图；通过单线激光雷达的扫描方式，搜索2D障碍物栅格地图，遇到灰度值为第一特征值的栅格后，反馈该栅格到摄像机的距离，得到机器人与障碍物之间的距离，获取机器人操作系统下的深度图像；得到环境2D地图。 |
