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一种强视差下的移动相机运动目标检测方法

基本信息

申请号	CN201510124336.3	申请日	-
公开（公告）号	CN106033614B	公开（公告）日	2019-01-04
申请公布号	CN106033614B	申请公布日	2019-01-04
分类号	G06T7/20;G06T7/80;G06T7/30	分类	计算；推算；计数;
发明人	顾国华;丁祺;孔筱芳;徐富元	申请（专利权）人	无锡南理工新能源电动车科技发展有限公司
代理机构	南京理工大学专利中心	代理人	南京理工大学
地址	214104 江苏省无锡市锡山区安镇街道丹山路78号锡东创融大厦A座四楼402室
法律状态	-

摘要

本发明提出一种强视差下的移动相机运动目标检测方法。用旋转矩阵R和平移矩阵t描述两帧之间的相机运动，获得第二帧图像上的点与世界坐标系的关系，从而获得深度约束方程；将第二帧图像上所有匹配点的坐标和对应的深度信息带入深度约束方程，获得深度约束方程的Rt矩阵的最优解；利用深度约束方程计算的图像点坐标与对应的深度信息相乘；将该乘积和利用深度约束方程估计出来的结果分别作为两个三维坐标点，计算该两个三维坐标点之间的距离，并将距离归一化，若归一化距离大于设定的阈值，则判断该距离对应的点为运动目标，否则，该距离对应的点为背景。本发明能够解决在车载手持等移动平台下，三维场景会产生视差的问题，对运动目标进行实时高效的检测。