一种基于视觉关联双空间的车道线特征提取方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于视觉关联双空间的车道线特征提取方法

基本信息

申请号	CN201710363517.0	申请日	-
公开（公告）号	CN107153823B	公开（公告）日	2020-05-12
申请公布号	CN107153823B	申请公布日	2020-05-12
分类号	G06K9/00	分类	计算；推算；计数;
发明人	王宝锋;甄志	申请（专利权）人	北京流马锐驰科技有限公司
代理机构	-	代理人	-
地址	102206 北京市昌平区沙河镇北街家园五区2号楼6层4单元637
法律状态	-

摘要

本发明属于计算机视觉和智能驾驶环境感知技术领域，特别涉及一种基于视觉的车道线特征提取方法。一种基于视觉关联双空间的车道线特征提取方法，包括以下步骤：S1.获取摄像头视角ROI的二值图像I_c；S2.分析提取二值图像I_c内的斑块特征；S3.对二值图像I_c进行逆透视变换获得俯视视角的二值图像I_B；S4.分析提取二值图像I_B内的Blobs特征；S5.将二值图像I_B、I_c内的Blobs配对，获得双空间关联Blobs特征对；S6.对双空间关联Blobs特征对进行特征提取建立多维特征描述子，并根据各描述特征建立分类决策点；S7.利用多个分类决策点建立Blobs特征分类决策树，完成车道线提取。本发明在车道线提取过中，保证了车道线特征的完整性，提高了车道线特征的描述维度。