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一种协作机器人一体化关节的轴系结构

基本信息

申请号 CN202010326552.7 申请日 -
公开（公告）号 CN111390964A 公开（公告）日 2020-07-10
申请公布号 CN111390964A 申请公布日 2020-07-10
分类号 B25J17/00(2006.01)I 分类 -
发明人 艾鹰;董俊;阎素珍;潘卫红 申请（专利权）人 广州市精谷智能装备有限公司
代理机构 广州市华学知识产权代理有限公司 代理人 广州市精谷智能科技有限公司
地址 511447广东省广州市番禺区石楼镇珠江路80号厂房三楼
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开一种协作机器人一体化关节的轴系结构，其中，输入长轴的两端分别为电机后端和柔轮端，谐波减速器安装于柔轮端上；电机后端上设有同轴设置的电机后端轴承组、电机后端内圈压环、电机后端外圈压环、电机后端外圈座和电机后端角度编码器安装座；柔轮端上设有同轴设置的柔轮端轴承组、柔轮端内圈压环和谐波减速器。本发明可辅助实现高精度位置反馈和控制，使得谐波减速器的输入端和刚轮输出端都依赖此轴系结构在负载和各种工作环境温度条件下都获得高同轴精度，以此辅助电机后端的角度编码器和谐波减速器刚轮输出端的角度编码器获得高精度的位置信息反馈，以实现协作机器人一体化关节高精度位置反馈和控制。