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一种用于全自动泊车的实时高精度定位方法及装置

基本信息

申请号 CN202010068001.5 申请日 -
公开（公告）号 CN111238472B 公开（公告）日 2022-03-15
申请公布号 CN111238472B 申请公布日 2022-03-15
分类号 G01C21/16（2006.01）I;G01C21/18（2006.01）I;G01S15/931（2020.01）I 分类 测量；测试;
发明人 周健;王珣;方舟 申请（专利权）人 北京四维智联科技有限公司
代理机构 北京集佳知识产权代理有限公司 代理人 古利兰
地址 100094北京市海淀区四维图新大厦F座100094
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种用于全自动泊车的实时高精度定位方法及装置，方法包括：设置停车位原点，将原点作为坐标系原点构建坐标系；获取传感器数据，对传感器数据进行数据融合处理，得到定位可利用的数据；基于定位可利用的数据中的车辆里程、速度、方向盘转角、档位、陀螺仪数据和加速度，推导出当前的车辆位置；基于定位可利用的数据中的摄像头识别的车位信息和超声波雷达识别的障碍物信息在坐标系下的位置，对推导出的当前的车辆位置进行补正，输出当前的车辆精确位置。本发明能够通过图像识别以及超声波识别技术，识别出车位信息以及周边障碍物等信息，在定位时再和其他传感器数据进行融合，实现实时高精度定位。