一种应用于六轴机械手臂的空间平滑停止控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201710747184.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN107598921B | 公开（公告）日 | 2018-07-03 |
| 申请公布号 | CN107598921B | 申请公布日 | 2018-07-03 |
| 分类号 | B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 许可;胡春旭;潘北川;黄邵波 | 申请（专利权）人 | 深圳星河智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市顺天达专利商标代理有限公司 | 代理人 | 郭伟刚 |
| 地址 | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室(入驻深圳市前海商务秘书有限公司) | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种应用于六轴机械手臂的空间平滑停止控制方法，包括以下步骤，测得并输入六轴机械手臂开始减速的初始点信息，包括位置，速度和加速度，并且假设六轴机械手臂经过时间段T，减速后停止点信息是速度为0，加速度为0。采用五次方程式作为减速阶段的位置插补算法，计算出位置，速度和加速度分别和任一插补采样时间点的关系，从而实现对六轴机械手臂的空间平滑停止控制。该控制方法采用5次线性方程推导出减速停止过程中机械手臂的减速运动曲线，使其从减速到停止更为平滑，更符合电机运转特性，对电机冲力较小，起到了很好的保护作用，延长了使用寿命。 |
