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一种水面或者高湿度环境下的航行器多点控制方法

基本信息

申请号 CN201910001909.1 申请日 -
公开（公告）号 CN111459150A 公开（公告）日 2020-07-28
申请公布号 CN111459150A 申请公布日 2020-07-28
分类号 G05D1/02(2020.01)I 分类 -
发明人 邢瑞毅;周庆良;张铭虎;蔡进 申请（专利权）人 上海欧迅睿智能科技有限公司
代理机构 上海愉腾专利代理事务所（普通合伙） 代理人 上海欧迅睿智能科技有限公司
地址 201612上海市松江区中心路1158号1幢101室-156
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种水面或者高湿度环境下的航行器多点控制方法，适用于一个航行器和多个控制端，包括以下步骤：分别为每个控制端设置包含优先级信息的唯一ID标识；航行器发送包含ID和标识码的状态广播帧；控制端接收状态广播帧并根据ID进行判断；若ID相同或其ID优先级大于状态广播帧中ID，则由控制端发送注册码；航行器接收注册码后，根据ID优先级接受注册并变更控制权；控制端在注册成功取得控制权后发送控制帧控制航行器；实现了远距离低带宽无线通讯条件下的水面航行器的控制权在多个控制端间的稳定切换，从而确保水面航行器行驶出某个控制端的控制范围后，其他控制端能够继续控制水面航行器，使水面航行器的工作范围得以拓展。